Respecto al origen histórico del Taijiquan existen dos tendencias: las que se basan en una leyenda y la originada en investigaciones sociohistóricas, cuyos resultados han sido reconocidos de manera oficial por el gobierno de la República Popular China.
La leyenda menciona que existió un monje taoísta llamado Zhang Sang Feng, que cultivaba el arte del Dao y la inmortalidad. Se cuenta que el monje presenció una pelea entre una grulla y una serpiente. Quedo impresionado por la habilidad de los animales contendientes, observando en ellos la máxima expresión de las fuerzas Yang y Yin. En donde la serpiente representa al Yin y la grulla a Yang. A partir de esta observación creó el sistema de combate llamado Taijiquan; como arte de interacción de Yang y Yin.
Por otra parte, el gobierno de China ha reconocido a la Familia Chen, como los auténticos creadores del Taijiquan, reconociendo como su creador a Chen Wangting, un oficial que vivió a fines de la Dinastía Ming, está documentada su habilidad marcial y su capacidad como líder.
Chen Wangting, fue famoso por combatir a delincuentes y bandidos, su solo nombre (Hombre con Da Dao), hacía huir a sus enemigos. En su honor y como reconocimiento a su desempeño, después de su muerte se levantó en Chenjiagou en la provincia de Henan un monumento registrando sus años de vida, sus logros y su reconocimiento como creador del Taijiquan. Gracias a este monumento entre otros registros, permitió determinar a los investigadores que Chen Wangting era el creador del Taijiquan.